物联网软件开发公司 车载软件架构 —— 闲扯几句AUTOSAR OS（十一）
发布日期：2024-11-01 04:41 点击次数：133
车载软件架构 —— 闲扯几句AUTOSAR OS（十一）我是穿拖鞋的汉子，魔齐中坚抓恒久主见的汽车电子工程师。老端正，共享一段可爱的翰墨，幸免我方成为高学问低文化的工程师：“
莫得东说念主慈祥你。也无需有东说念主慈祥你。你必须承认我方的价值，你不行站在他东说念主的角度来反对我方。东说念主生谢世，最怕的即是把别东说念主的眼神当成我方生计的独一法式。到终末，既莫得活成别东说念主可爱的花样，也莫得活成我方念念要的花样。咱们惟有取舍真确的我方，不自卑、不清高，时候领有更雄壮的内心；惟有找到我方的中枢价值物联网软件开发公司，时候活出我方的精彩东说念主生。
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本文主要文书如下现实，接着上一篇的先容现实，不息聊AUTOSAR OS关系现实：-> 1、AUTOSAR OS的启动-> 2、AUTOSAR OS的关闭前边的系列著作中先容了AUTOSAR OS的发展历程，以过头中十分攻击的元素，主张，和关系的达成机制；并要点先容一下竖立用具里的OS模块需要驻防的现实和竖立项。而在当下主流的车载MCU中，格外是在网关，区域收尾器，三电收尾器等畛域中大多使用的是性能较强的多核MCU芯片；因此，将会基于多核MCU的架构下，来文书AUTOSAR OS多核的启动和关闭进程。一、AUTOSAR OS的启动在AUTOSAR OS中，多核OS系统会分为主从结构，主核是在上电起初时自动启动的；其他的从核是由主核，大略其他的从核来进行启动的。最起初上电起初时，主核会奉行Reset所对应中断劳动设施，即主核的启动代码。在启动代码中完成MCU的一些底层关节的竖立，如PLL竖立，FPU竖立等，也会去启动化内存，和关系的内核寄存器（无意候也会启动化部分外设寄存器），启动化中断向量表地址，Trap向量表的地址等等。启动代码奉行完毕以后，就会投入到main函数中，然后奉行相应的下一阶段的启动化行为，如Os_InitMemory()，Os_Init ()，EcuM_Init()等函数。此处需要稀奇诠释的是，每个内核齐需要奉行启动代码设施，启动代码不错是我方专有的，大略是一份启动代码，每个内核奉行不同的代码片断（通过不同的Core ID来分裂）。OS在启动的时候，是和EcuM的上电启动进程，和竖立息息关系的，当Master Core在main函数中奉行到EcuM_Init()函数，会去次序奉行一些基础的启动化列表，如各个BSW模块的Memory启动化（InitZero），以及一些BSW模块之下的底层模块，如Mcu, Port，ADC，Gpt等模块的启动化任务（InitOne）。这些模块是启动其他Core，以及启动OS所必需的模块。当这些启动化完成以后，会调用EcuM_StartOS()函数，在这个函数里，会说明所竖立的内核数目，调用StartCore()次序启动其他几个Slave Core。其他几个Core启动以后，会次序按照端正奉行启动代码，main函数，物联网软件开发大概多少钱EcuM_Init()函数等等来完成相应的行为。StartCore()函数调用完毕以后，各个核之间会进行第一次同步，同步完成了以后再奉行下一步操作。图片
当每个Core齐启动且同步完成，每个Core齐会调用StartOS()，来开启OS；这个时候需要提前在竖立用具中为每个Core竖立一个自动休养奉行的启动化Task，此Task需要竖立为自动启动，高优先级，以及不可被霸占。当OS启动之后，每个Core会分别去调用所竖立的启动化Task，在Task中会去奉行EcuM_StatupTwo()，在这个函数中去奉行OS开启休养之前的准备责任，如SchM_Start(), SchM_Init(), BswM_Init(), 以及所用到的BSW模块的启动化。当启动化完成以后，每个Core齐会去奉行Rte_Start()，主核会去判断其他统共从核是否齐奉行了Rte_Start()，若是奉行了，主核自己会去Rte_Start()，负责开启OS Task休养。从核这边我方先奉行Rte_Start()，然后再恭候主核奉行罢了Rte_Start()以后，也负责开启OS Task休养，如下图所示清晰图。此处调用的Rte_Start()，亦然多核OS启动过程中的第二次同步。图片
如下图所示，不错将AUTOSAR OS中多核启动的进程进行回来。在统共这个词启动过程中，不同的核间会进行两次同步，第一次是在奉行StartCore()会进行一次同步；第二次是在奉行Rte_Start()时进行同步的。两次同步完毕以后，每个Core会负责开启休养，起初奉行用户所竖立的Task，大略ISR中断劳动设施。至此，OS的上电启动还是完成了。需要稀奇补充诠释的是，OS的启动进程是EcuM上电进程的一部分，后续在模式惩办著作中会对EcuM的上电进程不息进行先容。图片
二、AUTOSAR OS的关闭一般情况下，当ECU需要关闭，大略重启的时候，EcuM会投入到ShutDown阶段，会一次关闭BswM模块，关闭BSW的休养表，检查叫醒事件等等。和EcuM上电的进程基本违反（在后续的AUTOSAR模式惩办的系列著作中，会详备诠释的）。然后才起初关闭OS。和OS启动进程稍有不同，OS的关闭进程相对来说没那么多的要领了。图片
一般情况下，在OS关闭的情况下，每个Core齐会去奉行EcuM_GoDown()，然后去奉行ShutdownOS()来完成OS 的关闭。当OS在关闭的过程中，每个OS Application会去调用各自的Shutdown Hook来完成对应的回调设施。随后，就恭候到同步点，进行各个核间的关闭时候的同步。同步完成以后，奉行终末的Shutdown Hook。固然，针对上述的关闭进程，需要在EcuM中作念相应的竖立，如，需要竖立Bsw Core的ID，一般竖立为主核ID。同期，也要使能去向理从核的OS关闭进程的现实。如底下截图所示的竖立。图片
第21分钟，亚马尔禁区前沿轰出世界波破门。
21:18 奖号全部产生，本期奖号：红球05 09 14 21 22 26，蓝球12。
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