物联网软件开发公司 C-NCAP 2024版惩观念则(草案版)
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目 录
L.1 术语与界说...................................................................................................
L.2 车辆坐标系...................................................................................................
L.3 考研天气要求...............................................................................................
L.4 VUT准备责任..............................................................................................
L.5 VUT考研预处理..........................................................................................
L.6 考研样式及场景.........................................................................................
L.6.1 车辆自动蹙迫制动系统（AEBC2C）测试....................................
L.6.1.1 侧向偏移量..................................................................................
L.6.1.2 偏置率界说..................................................................................
L.6.1.3 考研勾引和方针物.......................................................................
L.6.1.4 考研时局要求..............................................................................
L.6.1.5 车辆直行与前线静止方针车辆测试场景（CCRs）........................
L.6.1.6 车辆高速直行与前线静止方针车辆测试场景（CCRH）................
L.6.1.7 车辆直行与前线横穿方针车辆测试场景（C2CSCP）...................
L.6.1.8 车辆直行与前线被荫庇的横穿方针车辆测试场景（C2CSCPO）...
L.6.1.9 车辆左转与对向方针车辆测试场景（CCFT）...............................
L.6.1.10 车辆自动蹙迫制动系统测试场景回来..........................................
L.6.1.11 考研要求....................................................................................
L.6.1.12 FCW制能源施加步骤.................................................................
L.6.2 自动蹙迫制动系统（AEB）误触发测试.......................................
L.6.2.1 测试勾引和方针物.......................................................................
L.6.2.2 考研时局要求..............................................................................
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东谈主......................................................
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车......................................................
L.6.2.5 车辆直行避开本车谈前线静止车辆...............................................
L.6.2.6 车辆直行经过单侧律例停放的车辆...............................................
L.6.2.7 车辆直行经过双侧律例停放的车辆...............................................
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主.........................................................
L.6.2.9 车辆直行前线行东谈主横穿散伙.........................................................
L.6.2.10 车辆交叉路口左转碰到前线静止车辆..........................................
L.6.2.11 车辆直行碰到前线右转车辆........................................................
L.6.2.12 车辆弯谈行驶卓越相邻车谈车辆.................................................
L.6.2.13 AEB误作用考研场景回来...........................................................
L.6.2.14 考研要求....................................................................................
L.6.3 车谈提拔系统（LSS）测试............................................................
L.6.3.1 横向旅途罪状..............................................................................
L.6.3.2 测试勾引.....................................................................................
L.6.3.3 考研时局要求..............................................................................
L.6.3.4 LKA 系统性能测试场景
L.6.3.5 ELK 系统性能测试场景
L.6.3.6 ELK/LKA 测试开释点阐明
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景回来
L.6.3.8 考研要求
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 考研勾引
L.6.4.2 考研时局要求
L.6.4.3 驾驶员疲倦监测（DFM）测试场景
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
L.6.4.5 考研要求
L.6.5 可选审核样式TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价步骤
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.6 后方交通穿行提醒系统（RCTA）测试
L.6.5.7 可选审核样式评价步骤
附录L主动安全ADAS 系统考研规程
L.1 术语与界说
L.1.1 PBC（Peak Braking Coefficient）
峰值制能源总共。轮胎摇荡状态下，轮胎与路面粗略产生最大延缓度的摩擦总共测量值， 按 GB/T 26987-2011 第 6 章礼貌在干路面上测定；看成替代，也可按 GB 21670-2008 中 5.6.4 的步骤测定。
L.1.2 AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）
自动蹙迫制动。及时监测车辆前线行驶环境,并在可能发生碰撞危机时自动启动车辆制动 系统使车辆延缓，以幸免碰撞或减轻碰撞成果。
L.1.3 DBS（Dynamic Brake Support）
动态制动辅助。当驾驶员照旧进行制动操作但仍被检测到有发生碰撞的可能时，该系统将自动调遣制能源，进而在相通驾驶员制动输入下达到较正常驾驶状态下更大的车辆延缓度。
L.1.4 FCW（Forward Collision Warning）前向碰撞预警。及时监测车辆前线行驶环境,并在可能发生前向碰撞危机时发出警戒信息。
L.1.5 LCC（Lane Centering Control）
车谈居中限度。及时监测车辆与车谈边线的相对位置,捏续自动限度车辆横向畅通,使车辆 长久在车谈中央区域行驶。
L.1.6 LDW（Lane Departure Warning）
车谈偏离预警。及时监测车辆在本车谈的行驶状态，并在出现非驾驶意愿的车谈偏离时发出 警戒信息。 L1.7 AES（Automatic Emergency Steering）自动蹙迫转向。及时监测车辆前线、侧方及侧后方行驶环境,在可能发生碰撞危机时自动 限度车辆转向，以幸免碰撞或减轻碰撞成果。
L.1.8 ESA（Emergency Steering Assist）
蹙迫转向辅助。及时监测车辆前线和侧方行驶环境，在可能发生碰撞危机且驾驶员有明 确的转向意图时辅助驾驶员进行转向操作。
L.1.9 BSD（Blind Spot Detection）
盲区监测。及时监测驾驶员视线盲区，并在其盲区内出现其它谈路使用者时发出提醒或 警戒信息。
L1.10 TSR（Traffic Sign Recognition）
交通标志识别。自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出提醒信息。
L1.11 ISLI（Intelligent SpeedLimit Information）
智能限速提醒。自动赢得车辆刻下条款下所应顺从的限速信息并及时监测车辆行驶速率， 当车辆行驶速率不合适或行将超出限速领域的情况下应时发出警戒信息。
L1.12 DMS（Driver Monitoring System）
驾驶员监控系统。及时监测驾驶员状态并在阐明其疲倦、看重力分散时发出提醒信息的系统。
L1.12 DFM（Driver Fatigue Monitoring）
驾驶员疲倦监测。及时监测驾驶员状态并在阐明其疲倦时发出提醒信息。
L1.13 DAM（Driver Attention Monitoring）
驾驶员看重力监测。及时监测驾驶员状态并在其看重力分散时发出提醒信息。
L1.14 RCTA（Rear Cross TrafficAlert）
后方交通穿行提醒。在车辆倒车时，及时监测车辆后部横向接近的其他谈路使用者，并 在可能发生碰撞危机时发出警戒信息。
L1.15 DOW（Door Open Warning）
车门开启预警。在泊车状态行将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其他谈路使用者， 并在可能因车门开启而发生碰撞危机时发出警戒信息。
L.1.16 VUT（Vehicle Under Test）
考研车辆。装置关系 ADAS 功能系统并将依照本考研规程进行测试的车辆。
L.1.17 LKA（Lane Keeping Assist）
车谈保捏辅助。及时监测车辆与车谈线的相对位置，捏续或在必要情况下介入车辆横向 畅通限度，使车辆保捏在原车谈众人驶。
L.1.18 GVT（Global Vehicle Target）
方针车辆。本测试规程中所指定使用的车辆方针物。
L.1.19 TW（Two Wheeler）
二轮车。
L.1.20 PTA（Pedestrian Target Adult)
成年假东谈主方针物。本测试规程中所指定使用的成年假东谈主方针物。
L.1.21 PTC（Pedestrian Target Child)
儿童假东谈主方针物。本测试规程中所指定使用的儿童假东谈主方针物。
L.1.22 STA（Scooter Target Adult）
踏板式摩托车方针物。本测试规程中所指定使用的踏板式摩托车方针物。
L.1.23 EBTA（Electric Bicyclist TargetAdult）
电动自行车方针物。本测试规程中所指定使用的电动自行车方针物。
L.1.24 HMI（Human Machine Interface）
东谈主机交互。
L.1.25 TTC（Time To Collision）
保捏刻下时刻的畅通状态，VUT 与方针物发生碰撞所需的时候。
L.1.26 CCRs（Car to Car Rear Stationary）
方针车辆静止，VUT 与方针车辆追尾突破的场景。
L.1.27 CCRH（High Speed Car to Car Rear）
VUT 与方针车辆高速追尾突破的场景。
L.1.28 CCSCP（Car-to-Car Straight CrossingPath）
VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的方针车辆发生碰撞突破的场景。
L.1.29 CCSCPO（Car-to-Car Straight CrossingPath with Obstruction）
在扼制物荫庇情形下，VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的方针车辆发生碰撞突破的场景。
L1.30 CCFtap（Car-to-Car Front Turn-Across-Path）
VUT 在交叉路口转向与对面行驶的方针车辆发生碰撞突破的场景。
L.1.31 XVUT，YVUT
考研过程中，VUT 的及时位置坐标。
L.1.32 XGVT，YGVT
考研过程中，GVT 的及时位置坐标。
L.1.33 XPTA，YPTA
考研过程中，PTA 的位置。
L.1.34 XSTA，YSTA
考研过程中，STA 的位置。
L.1.35 XEBTA，YEBTA
考研过程中，EBTA 的位置。
L.1.36 VVUT
考研过程中，VUT 的及时速率。
L.1.37 VGVT
考研过程中，GVT 的及时速率。
L.1.38 VPTA
考研过程中，PTA 的及时速率。
L.1.39 VEBTA
考研过程中，EBTA 的及时速率。
L.1.40 VSTA
考研过程中，STA 的及时速率。
L.1.41 TAEB
AEB 系统触发时刻。其细目步骤为，开始细目已滤波延缓度弧线中首个低于-1m/s2 的数据点，此后从此点前推到延缓度弧线初度与-0.3m/s2 的交点，此点的时刻即为 TAEB。
L.1.42 TFCW
FCW 发出声息警戒的时刻，此时刻是信号聚积器检测到 FCW 报警的时刻。
L.1.43 TLDW
LDW 发出声息警戒的时刻，此时刻是信号聚积器检测到 LDW 报警的时刻。
L.1.44 TTSR
TSR 系统发出报警的时刻，此时刻是信号聚积器检测到 TSR 信号的时刻。
L.1.45 TISLI
ISLI 系统发出报警的时刻，此时刻是信号聚积器检测到 ISLI 信号的时刻。
L.1.46 TBSD
BSD 系统发出声息警戒的时刻，此时刻是信号聚积器检测到 BSD 报警的时刻。
L.1.47 TDOW
DOW 系统发出声息警戒的时刻，此时刻是信号聚积器检测到 DOW 报警的时刻。
L.1.48 TRCTA
RCTA 系统发出声息警戒的时刻，此时刻是信号聚积器检测到 RCTA 报警的时刻。
L.1.49 Vtest
VUT 的测试速率。
L.1.50 Vimpact
VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，VUT 的速率。
L.1.51 Vrel-test
考研出手时刻，VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 的踏实相对速率。
L.1.52 Vrel-impact
发生碰撞后，VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，两者的相对速率。
L.1.53 T0
AEB 场景下，T0 为 TTC=3s 的时刻；LDW/LKA 考研中 T0 为 VUT 稳态行驶两秒的时刻；TSR 和 ISLI 考研中T0 为 VUT 距离限速牌 100m 的时刻；BSD 考研中，关于超车场景而言T0 为两车纵向距离为 33m 的时刻，关于并谈场景而言 T0 为并谈动作出手的时刻；DOW 考研中，T0 为 TTC=3s 的时刻；RCTA 考研中，T0 为 TTC=3s 的时刻。
L.1.54 Timpact
VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 发生碰撞的时刻。
L.2 车辆坐标系
考研中收受 ISO8855：1991中所指定的惯性坐标系，其中 x轴指向车辆前线，y轴指向驾驶员左侧，z轴指进取(右手坐标系)。从原点向x、y、z轴的正向看去，绕x、y和 z轴顺时针标的旋转是侧倾角、俯仰角和横摆角。左舵和右舵考研车辆皆收受此坐标系。
L.3 考研天气要求
L.3.1 天气干燥，莫得降水，降雪等情况；
L.3.2 水平方进取的能见度不低于1km；
L.3.3 风速不大于 10m/s；
L.3.4 关于在当然光条款下进行的考研，通盘这个词考研区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。除由于考研勾引所酿成的影响，在通盘这个词区域内不应有光显的暗影区域。考研不执政向或背离阳光直射的方进取进行。
L.4 VUT准备责任
L.4.1 轮胎状态阐明
偏置率界说为 VUT与 GVT重迭部分占 VUT的百分比，重迭界说的参考线是 VUT的中心线，在 100%重迭的情况下，VUT和 GVT的中心线是对王人的。如图 L.3所示：
使用与厂家指定轮胎成就(供应商、型号、大小、速率及载荷等第)一致的全新原厂轮胎来进行考研。在确保与厂家指定轮胎成就(供应商、型号、大小、速率及载荷等第)相通的情况下，不错允许换用厂家或厂家指定代理商所提供的替代轮胎。将轮胎充气至厂家推选的圭臬冷态气压，此冷态气压至少适用于普通载荷状态。
L.4.1 整车状态阐明
L.4.1.1 加注至少 90%油箱容积的燃油。
L.4.1.2 查验全车油水，并在必要时将其加至最高限值。
L.4.1.3 确保考研车辆内已载有备胎（淌若有此成就）和随车器具。车内不应再有其他物品。
L.4.1.4 确保已依照厂家推选确刻下载荷状态下的轮胎压力对通盘轮胎充气。
L.4.1.5 测量车辆前后轴荷并诡计车辆总质地，将此分量视为整车整备质地并纪录。
L.4.2 制动系统磨合
AEB考研出手前，考研车辆以 80km/h为磨合初速率，以 3m/s2的延缓度制动直至车辆住手，重复此过程200次。启动制动温度65℃～200℃，每两次制动之间要将温度冷却到 65℃～200℃或行驶2km。
L.4.3 勾引安装及配载
L.4.3.1 安装考研用仪器勾引。
L.4.3.2 凭证配载质地要求（200kg 扣除考研驾驶员及测试勾引质地）对车辆进行配载，安装牢靠。
L.4.3.3 在包含驾驶员的情况下，测量车辆前后轴荷。
L.4.3.4 将其与车辆整备质地作念比拟。
L.4.3.5 测得的车辆总质地与整备质地+200kg 之间的差距应在±1%之内，前后轴荷漫步与满油空载车辆轴荷漫步之间的差距应小于 5%，淌若车辆实际情况不合适此要求，在对车辆性能莫得影响的情况下对配载进行调节，并在调节之后确保固定牢靠。
L.4.3.6 重复 L.4.4.3到 L.4.4.5直至车辆前后轴荷和总质地不错达到 L.4.4.5中的要求。仔细调节配载尽可能的接近车辆原厂属性，纪录最终轴荷。
L.5 VUT考研预处理
L.5.1 系统功能设立及要求
将系统功能中驾驶员自界说选项，设立为中间级别或中间级别的更高一级，最新设立如下图所示。如图 L.1所示。
（1）LDW/LKA系统测试时，车谈居中功能应关闭，若系统只具备车谈居中功能，LKA测试不得分。
（2）开展 ELK功能测试时，LKA功能关闭。
（3）SAS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值设立为 0km/h。
（4）DFM和 DAM系统应能孤独责任，其他驾驶辅助功能看胜利能开启前提的情形下，该部分测试不得分。
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图 L.1系统功能级别设立
L.5.2 主动机罩系统
当车辆安装有“主动机罩系统”时，考研前关闭此系统。
L.5.3 考研前制动准备
L.5.3.1 在 56km/h的初速率下、以 0.5g～0.6g的平均延缓度将车辆制动到静止，共进行 10次。
L.5.3.2 在完成初速率为 56km/h的系列制动后，立即在 72km/h的初速率下全力制动使车辆泊车，共进行 3次。
L.5.3.3 在进行 L.5.3.2礼貌的制动时，应在制动踏板上施加填塞的制能源，使车辆的 ABS在每次制动过程中的主要阶段都处于责任状态。
L.5.3.4 在完成 L.5.3.2的终末一次制动后，以 72km/h的车速行驶 5min对制动器进行冷却。
L.5.3.5 在完成制动准备责任之后的2h内出手进行考研。
L.5.4 考研前轮胎准备
L.5.4.1 驾驶考研车辆沿直径为20m的圆环顺时针标的行驶 3圈，然后按逆时针标的行驶 3圈；行驶速率应使车辆产生约 0.5g～0.6g的侧向加快度。
L.5.4.2 收受频率为 1Hz的正弦转向输入、以 56km/h的车速进行考研，转向盘转角峰值时应使车辆产生 0.5g～0.6g的侧向加快度。共进行 4次考研，每次考研由 10个正弦轮回构成。
L.5.4.3 在进行终末一次考研的终末一个正弦轮回时，其转向盘转角幅值是其它轮回的两倍。通盘的考研之间允许的最万古候间隔为5min。
L.6 考研样式及场景
L.6.1 车辆自动蹙迫制动系统（AEBC2C）测试
L.6.1.1 侧向偏移量
侧向偏移量是指 VUT前轴（或GVT车尾）中心位置与规划旅途之间的水平距离。如图 L.2所示是 VUT侧向偏移量和GVT侧向偏移量暗示图。
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图 L.2侧向偏移量暗示图
L.6.1.2 偏置率界说
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图 L.3偏置率界说
L.6.1.3 考研勾引和方针物
L.6.1.3.1 测试勾引
L.6.1.3.1.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。GVT方针车辆直线卓越考研车辆测试场景及 VUT之间使用DGPS时候进行数据同步。
L.6.1.1.1.1 VUT和 GVT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求。
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT、GVT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT、GVT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT、GVT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s。
L.6.1.1.2 数据滤波
L.6.1.1.2.1 位置和速率收受原始数据，不进行滤波；
L.6.1.1.2.2 加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；L.6.1.3.2.3横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；
L.6.1.1.3 方针车辆要求
L.6.1.1.3.1 GVT用于替代实际 M1乘用车辆（包含视觉、雷达、激光雷达等传感器属性），可具备 C-V2X网联通讯身手。
L.6.1.1.3.2 关于 GVT规格的要求，参照圭臬 ISO19206-3。外不雅如图 L.4所示。
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图 L.4C-NCAPGVT外不雅图
L.6.1.3.3.4淌若企业以为 GVT不成餍足VUT传感器对方针的要求，请平直关系 C-NCAP惩办中心。
L.6.1.2 考研时局要求
L.6.1.2.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着总共大于 0.9；
L.6.1.2.2 考研路面要求压实况且无可能酿成传感器很是责任的不法则物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射身手的螺栓等）。
L.6.1.2.3 在追尾测试场景中，考研车辆中心线到谈路两侧的宽度不小于3.0m。考研竣事点的前线有至少 30m的预留谈路。考研谈路允许有车谈标线，但在 AEB触发及 FCW报警后的制动区域内，需保证车谈标线不与考研轨迹交叉。
L.6.1.2.4 在交叉路口测试场景中，测试场景用图例为暗示图不代表的确的测试用路口，考研用交叉路口餍足 GB50647-2011《城市谈路交叉口规划表率的要求》。考研用交叉路口可为十字街头或丁字路口等。
L.6.1.3 车辆直行与前线静止方针车辆测试场景（CCRs）
CCRs测试场景下，GVT在 VUT 行驶旅途上，VUT 按照规划旅途行驶，如图 L.5所示。VUT分别以20km/h、30km/h和 40km/h的速率测试 AEB功能，以 50km/h、60km/h、70km/h和 80km/h的速率测试 FCW功能。
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图 L.5CCRs测试场景暗示图
L.6.1.4 车辆高速直行与前线静止方针车辆测试场景（CCRH）
CCRH测试场景下，GVT、VT和 VUT在兼并车谈，VUT与 VT以相通的速率保捏固定的相对距离沿车谈中间匀速行驶，在距离为 A时，达到踏实车速，测试车速分别为80km/h、120km/h，对应两者之间的距离A分别为 50m，100m，如图L.6所示。当VT和 GVT车头的距离 B分别达到49m，73m时 VT切出至相邻车谈，VT车头位置与 GVT车头位置平行，切出过程捏续时候为 2.2s。
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图 L.6CCRH测试场景暗示图表
L.1CCRH测试场景参数表
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图 L.7VT切长进线暗示图
表L.2VT切长进线详备参数
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L.6.1.5 车辆直行与前线横穿方针车辆测试场景（C2C SCP）
C2C SCP测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，两车旅途互相垂直。VUT分别以30km/h和 40km/h的速率测试AEB功能，以50km/h和 60km/h的速率测试FCW功能，GVT分别以20km/h、30km/h、40km/h和 50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.8 C2C SCP测试场景暗示图
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表 L.3 C2C SCP测试场景参数表
L.6.1.6 车辆直行与前线被荫庇的横穿方针车辆测试场景（C2C SCPO）
C2C SCPO测试场景下，VT1、VT2、VT3为 3辆静止车辆，是普通多数目坐蓐的汽车，轴距应餍足 2.3m～2.9m的领域。GVT可具备 C-V2X网联通讯身手，VT1、VT2、VT3不作念要求。VUT以地方车谈的中心线为轨迹行驶，GVT沿垂直于 VUT标的迁移且以车谈中心线为行驶轨迹，VUT分别以50km/h和 60km/h的匀速行驶开展测试，GVT分别以40km/h和50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.9C2C SCPO测试场景暗示图
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表 L.4C2C SCPO测试场景参数表
小程序开发L.6.1.7 车辆左转与对向方针车辆测试场景（CCFT）
CCFT测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，其中VUT为左转，GVT对向 直行。碰撞位置为 GVT大地矩形投影左前角与 VUT最前端中点的重合点。如图 L.10所示。VUT分别以10km/h、20km/h和 30km/h的速率测试AEB功能。关于VUT各个速率点的测试，GVT分别以20km/h，40km/h和 50km/h的速率进行测试。
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图 L.10 CCFT测试场景暗示图
表 L.6CCFT测试场景参数表
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VUT转向旅途的具体参数设立如下：
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图L.11 CCFT场景VUT行驶旅途暗示图
表L.7 CCFT场景VUT转向旅途参数表
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L.6.1.8 车辆自动蹙迫制动系统测试场景回来
表L.8为AEB C2C测试场景的回来，在CCRs和C2CSCP场景下进行FCW系统考研时，在 TFCW之后 1.2s施加制动，制动特点弧线由厂家提供，200ms内完成制动行程，最大速率400mm/s，在非蹙迫制动情况下，产生的制动延缓度在-4 m/s2至-4.25m/s2领域内。若延缓度逾越该领域或企业莫得提供制能源特点弧线，按照L.6.1.12中的过程进行施加制能源。
表 L.8AEBC2C测试场景回来
测试场景
测试类型
测试速率（km/h）
方针车辆速率（km/h）
偏置率
CCRs
AEB
20
0
-50%
30
0
+50%
40
0
-50%
FCW
50
0
+50%
60
0
-50%
70
0
+50%
80
0
-50%
CCRh
FCW
80
0
100%
120
0
100%
C2CSCP
AEB
30
20
/
40
30
/
FCW
50
40
/
60
50
/
C2CSCPO
FCW
50
40
/
60
50
/
CCFT
AEB
10
20
/
20
40
/
30
50
/
L.6.1.9 考研要求
L.6.1.9.1 挡位遴荐及车辆限度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。测试车辆为电动车辆时，能量回收设立为圭臬模式。
L.6.1.9.2 时候间隔
轮胎准备完成后 90s至 10min内出手第一次考研，随后每次考研的竣事和下次考研的出手间隔同样为 90s至 10min，淌若逾越 10min，需再次进行轮胎准备责任。考研间隔内，除非发生严重影响车辆安全的特等情况，不然 VUT的速率不应逾越50km/h，且不应进行热烈的加快、延缓以及转向操作。
L.6.1.9.3 考研精度要求
将 VUT和 GVT（淌若需要）加快至所需的考研车速。考研要在 T0至 TAEB/TFCW时候领域内餍足以下条款：
（1）VUT（GPS 速率）：测试车速＋1.0km/h；
（2）VGVT（GPS 速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（5）标的盘转角速率：0±15.0°/s；
L.6.1.9.4 单次考研竣事条款
以下条款之一发生时，考研竣事：
（1）VUT=0km/h；
（2）VUT＜VGVT，况且本次考研莫得碰撞的可能；
（3）VUT与 GVT之间发生战役；
（4）CCRH场景时，VUT发出警报时考研竣事；若 VUT在 TTC<1.5s时，未发出警报，采选制动或打转向等花样中止考研。
L.6.1.9.5 测试场景竣事条款
淌若 VUT的速率减小数小于 5km/h或 Vimpact＞40km/h，C2CSCPO、CCRH场景中 TTC＜1.5s时，散伙本测试场景考研。
L.6.1.9.6 看重事项
考研设立时，当 AEB系统使考研车辆启动速率缩短5km/h时，开释加快踏板。考研中不得有其他驾驶限度操作，举例限度聚散器或制动踏板等。
L.6.1.9.7 AEB 系统考研灵验性判断步骤
L.6.1.9.7.1 如企业未提交预估收尾，则每个考研点只开展一次考研。
L.6.1.9.7.2 如企业提交预估收尾，则 C-NCAP惩办中心依据预估收尾及现场考研情况判定考研终末收尾。
L.6.1.9.7.3 C-NCAP按底下的进程判断考研收尾：
L.6.1.11.7.3.1 开展第一次考研，如第一次考研收尾与预估收尾之间无互异a，则以此考研收尾为最终考研收尾，如与预估收尾之间有互异 b，则进行第二次考研；
注：a：无互异：考研收尾与预估收尾之间、考研收尾之间速率互异≤5km/h 或报警时候要求与预估收尾相通，转向突破场景下为是否发生碰撞一致。
b：有互异：考研收尾与预估收尾之间、考研收尾之间速率互异＞5km/h 或报警时候要求与预估收尾不同，转向突破场景下为是否发生碰撞不一致。
L.6.1.11.7.3.2 开展第二次考研，如斯次考研收尾与预估收尾之间无互异，则取第二次考研为最终收尾；如第二次考研收尾与预估收尾之间有互异但与第一次考研收尾之间无互异，则取第一次和第二次考研收尾的平均值为最终收尾；不然，进行第三次考研。
L.6.1.11.7.3.3 开展第三次考研，如三次考研收尾中有两项无互异，则取此两项收尾平均值为最终收尾；如三次考研收尾皆有互异，则中止考研并在分析原因后再行考研。
L.6.1.11.7.3.4 单次考研最终收尾与预估收尾有互异计为单次无效，累计5次无效后将不再络续使用预估收尾，后续考研只进行单次考研。
L.6.1.9.7.4 考研灵验性判定进程如图 L.12：
图片
图 L.12考研灵验性判定进程
L.6.1.10 FCW制能源施加步骤
制动特点弧线是用来细目达到某一车辆延缓度（普通驾驶员在应答日常蹙迫现象的典型车辆延缓度）时所需的制动踏板位移及踏板力。
L.6.1.10.1 界说
TBRAKE—— 制动踏板位移初度达到5mm的时刻。
T-6m/s2——纵向加快度初度小于-6m/s2的时刻。
T-4m/s2，T-4m/s2界说同 T-6m/s2。
L.6.1.10.2 制动特点弧线标定
开始依照本规程 L.5.3和 L.5.4中所述进行制动磨合和轮胎预处理，且在预处理竣事后10min以内出手进行标定。
L.6.1.10.3 标定过程
L.6.1.10.3.1 对制动踏板进行全行程轰动此后开释。
L.6.1.10.3.2 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡遴荐 D挡，手动挡遴荐在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.3.3 减轻加快踏板使车辆滑行，在（80±1.0）km/h时以（20±5）mm/s行程速率施加制动，直至车辆纵向加快度达到-7m/s2。针敌手动挡车辆，在发动机转速低于 1500RPM时踩下聚散器，车辆达到-7m/s2时考研竣事。
L.6.1.10.3.4 进行 3次上述考研，每次考研时候间隔为 90s至 10min，淌若时候逾越 10min，需要再行进行制动磨合和轮胎预处理后，再络续标定。
L.6.1.10.3.5 讹诈上头 3次重复考研的收尾，在 T-2m/s2到 T-6m/s2领域内使用二阶弧线拟合和最小二乘法诡计出 T-4m/s2时的踏板行程，该行程为 D4。
L.6.1.10.3.6 讹诈上头 3次重复考研的收尾，在 T-2m/s2到 T-6m/s2领域内使用二阶弧线拟合和最小二乘法诡计出 T-4m/s2时的制能源, 该制能源为 F4。
L.6.1.10.4 F4阐明步骤
L.6.1.10.4.1 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡遴荐 D挡，手动挡遴荐在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.4.2 凭证L.6.1.12.5中设施施加制能源，诡计TBRAKE＋1s到TBRAKE＋3s的平均加快度，淌若加快度超出了-4m/s2至-4.25m/s2领域，对制能源进行适合调节，淌若连气儿三次考研，制动加快度都餍足该领域要求，则阐明该制能源为最终F4。阐明考研时候间隔为 90s至 10min， 淌若逾越了 10min，需再行进行制动磨合和轮胎预处理。
L.6.1.10.5 制动特点弧线施加步骤
L.6.1.10.5.1 FCW考研过程中，TFCW+1s时刻开释加快踏板。
L.6.1.10.5.2 在 TFCW+1.2s时刻，以 5×D4mm/s和 400mm/s之间的较小值看成制动踏板速率。
L.6.1.12.5.3在上述动作过程中，使用(20～100)Hz 的二阶带通滤波器对踏板力进行滤波并聚积。
L.6.1.12.5.4 当以下任一条款先餍足时，切换为方针为F4 的制能源限度，该时刻记为Tswitch。
（1）制动踏板的行程达到L.6.1.12.3.5中界说的 D4。
（2）制动踏板的制能源达到L.6.1.12.3.6中界说的 F4。
L.6.1.12.5.5 制能源最迟应在 Tswitch+0.2s 前达到踏实，且保捏在（1±25%）×F4的领域内。时代，允许 AEB的介入而引起制能源超出该领域，但捏续时候应小于 200ms。
L.6.1.12.5.6 从 TFCW+1.4s直至考研竣事的通盘这个词过程中，制能源平均值应在 F4±10N的领域内。
L.6.2 自动蹙迫制动系统（AEB）误触发测试
L.6.2.1 测试勾引和方针物
L.6.2.1.1 测试勾引
L.6.2.1.1.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。STA、EBTA、PTA、GVT与 VUT之间使用 DGPS时候进行数据同步。
L.6.2.1.1.2 VUT、STA、EBTA、PTA和 GVT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）STA、EBTA、PTA速率精度 0.01km/h；
（3）横向和纵向位置精度 0.03m；
（4）航向角精度 0.1°；
（5）横摆角速率精度 0.1°/s；
（6）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（7）VUT标的盘角速率精度1.0°/s。
L.6.2.1.2 数据滤波
L.6.2.1.2.1 位置和速率收受原始数据，不进行滤波。
L.6.2.1.2.2 加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.2.1.2.3横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.2.1.3 方针物要求
L.6.2.1.3.1 扼制车辆及方针车辆，应为普通多数目坐蓐的汽车，看成替代也不错收受本规程礼貌的 GVT。
L.6.2.1.3.2 踏板摩托车方针物STA，电动自行车方针物 EBTA、成东谈主方针物 PTA参照附录 K。
L.6.2.2 考研时局要求
L.6.2.2.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着总共大于 0.9。
L.6.2.2.2 考研车谈应有填塞长度以餍足考研车速的需要；考研车谈应有高对比度的车谈边线，除非相配表现，车谈边线应状态淡雅，无浮松、消失等影响关系系统感应的劣势存在；车谈 边线的设立应顺从 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东谈主
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图L.13车辆直行经过前线静止的行东谈主测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的行东谈主方针被舍弃在 VUT旅途右侧，其朝向与VUT行进标的相通。在VUT经过行东谈主方针时，保证VUT车身最外缘（近行东谈主方针侧，不包括外后视镜）与行东谈主最外侧（近 VUT侧）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与行东谈主方针的纵向距离为100m时考研出手，当VUT车身王人备经过行东谈主方针时，考研竣事。
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车
图片
图 L.14车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的二轮车方针被舍弃在 VUT旅途左侧，其朝向与 VUT行进标的相悖。在VUT经过二轮车方针时，保证 VUT车身最外缘（近二轮车方针侧，不包括外后视镜）与二轮车（包含驾驶员）最外缘（近VUT侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与方针二轮车终末缘的纵向距离为 100m时考研出手，当VUT车身王人备经过二轮车方针时，考研竣事。
L.6.2.5 车辆直行避开本车谈前线静止车辆
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图 L.15车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以40km/h的速率沿直线行驶，一个静止的车辆方针被舍弃在VUT旅途上，偏置率为100%，其朝向与 VUT行进标的相通。VUT在接近方针车时出手转向避开。当 VUT出手转向时，对方针车的 TTC≤4.2s。在换谈过程中，VUT的速率保捏 40km/h，当VUT与方针车的偏巧置率为0%时，对方针车的 TTC≤3.3s。当 VUT与方针车距离为 100m时出手考研，当 VUT车身王人备经过方针车时，考研竣事。
L.6.2.6 车辆直行经过单侧律例停放的车辆
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图 L.16车辆直行经过单侧律例停放的车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途一侧停放的三辆静止方针车辆，方针车之间的纵向距离为 1.0m。在 VUT经过静止方针车辆时，第一、二辆方针车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近方针车侧，不含后视镜）之间的
横向距离为 0.8m，第三辆方针车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近方针车侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与第一辆方针车辆终末缘的纵向距离为 100m时考研出手，当VUT车身王人备经过三辆方针车时，考研竣事。
L.6.2.7 车辆直行经过双侧律例停放的车辆
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图 L.17车辆直行经过双侧律例停放的车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途两侧停放的四辆静止方针车辆，同规避的车之间的纵向距离为2.0m。驾驭两侧车辆在纵进取错位摆放，左侧第一辆方针车车头最外缘逾越右侧第二辆方针车车尾最外缘 1.0m。在 VUT经过静止方针车辆时， 驾驭两侧第一辆方针车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近方针车侧， 不含后视镜）之间的横向距离为 0.8m，驾驭两侧第二辆方针车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近方针车侧，不含后视镜）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与右侧第一辆方针车辆终末缘的纵向距离为 100m时考研出手，当VUT车身王人备经过四辆方针车时，考研竣事。
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主
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图 L.18车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向谈路外圆半径 30m的弯谈行驶，一个静止的行东谈主方针被舍弃在车谈外缘和车谈中心线蔓延的交点上。VUT 在干预弯谈前制动延缓，使之在出手转弯时，车速≥22km/h，对静止行东谈主方针的 TTC≥1.6s。在弯谈中，VUT行驶在外侧车谈中间。之后，VUT络续以≥22km/h的恒定速率在弯谈内转弯。当VUT与行东谈主方针的重迭率变为 0%，TTC≤1.1s。当 VUT距离弯谈肇端处为 100m时考研出手，当VUT车身王人备经过行东谈主方针时，考研竣事。
L.6.2.9 车辆直行前线行东谈主横穿散伙
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图 L.19车辆直行前线行东谈主横穿散伙测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT分别以 40km/h的速率测试，在车辆右侧 0.5处舍弃护栏。行东谈主以 5km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移，在接近护栏时行东谈主住手，行东谈主住手后距离车辆车身最外缘（近行东谈主侧，不包括外后视镜）的距离为0.5m。行东谈主住手时，VUT 对行东谈主的 TTC ≤ 1.0s。当 VUT距离行东谈主轨迹100m时考研出手，当 VUT车身王人备通过行东谈主方针时，考研竣事。
L.6.2.10 车辆交叉路口左转碰到前线静止车辆
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图 L.20车辆交叉路口左转碰到前线静止车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向交叉路口行驶，在 VUT出手左转向时刹车延缓至≥16km/h，与当面车辆方针的 TTC≤ 2.8s。VUT在十字街头左转过程中，速率缩短到≤10km/h，然后以匀速行驶。当 VUT与对向车辆的重迭率变为 0%时，与对向车辆的 TTC≤1.7s。当 VUT距离方针车 100m时考研出手，当 VUT完成左转弯时，考研竣事。
L.6.2.11 车辆直行碰到前线右转车辆
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图 L.21车辆直行碰到前线右转车辆测试场景暗示图
在本测试场景下，VUT奴才前线VT，都以 40km/h的速率在直路上行驶。之后 VT在拐角处通过制动延缓至10km/h以在拐角处右转，VUT也通过制动延缓以与GVT保捏适合距离。当GVT出手向右转弯时，VUT的速率不小于 26km/h，与 GVT的 TTC≤4.7s。之后，VUT延缓至≥20km/h的速率，然后匀速行驶。当VUT与 GVT的重迭率变为0%时，VUT对 GVT的TTC≤2.5s。
L.6.2.12 车辆弯谈行驶卓越相邻车谈车辆
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图 L.22车辆直行碰到前线右转车辆测试场景暗示图
此场景下，VUT在左侧车谈以 25km/h的速率向外缘半径为30m的弯谈行驶，在过弯过程中沿车谈中央行驶，并卓越右侧车谈静止的方针车。当 VUT距离弯谈肇端处为50m时考研出手，当 VUT车身王人备经过邻车谈方针车辆时，考研竣事。
L.6.2.13 AEB误作用考研场景回来
AEB误作用测试场景回来如下表L.9所示。
表 L.9AEB误作用测试场景
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L.6.2.14 考研要求
L.6.2.14.1 档位遴荐及车辆限度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过眇小动掸标的盘来保捏VUT沿规划旅途行驶。
L.6.2.14.2 考研精度
将 VUT加快至所需的考研车速。VUT要在 T0 至考研竣事时候领域内餍足以下条款：
（1）VUT的速率（GPS速率）：测试车速±1km/h；
（2）GVT/车辆方针的速率（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0°/s；
（5）标的盘转角速率：0±15.0°/s；
（6）PTA稳态下的速率：6.5±0.2km/h。
L.6.14.3 单次考研竣事条款
以下条款之一发生时，考研竣事：
（1）AEB功能激活。
（2）FCW功能激活。
（3）VUT车身王人备通过方针车辆、PTA或 STA。
L.6.3 车谈提拔系统（LSS）测试
L.6.3.1 横向旅途罪状
如下图 L.13所示，横向旅途罪状为VUT车头中线和预定道路（两线平行）的距离,即VUT横向旅途罪状为VUT横向旅途偏移量。
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图L.23横向偏移量暗示图
L.6.3.2 测试勾引
L.6.3.2.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。
L.6.3.2.2 VUT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.3.2.3 数据滤波
（1）位置和速率收受原始数据，不进行滤波；
（2）加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.3.2.4 方针车辆要求
对 ELK测试场景下方针车辆要求，详见L.6.1.3。
L.6.3.3 考研时局要求
L.6.3.3.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着总共大于 0.9。
L.6.3.3.2 在距测试车谈中心两侧 3.0m的横向距离内瞻望距离 VUT前线 30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不法则性（裂缝、井盖）物体。
L.6.3.3.3 考研车谈应有填塞长度以餍足考研车速的需要；考研车谈应有高对比度的车谈边线，除非相配表现，车谈边线应状态淡雅，无浮松、消失等影响车谈保捏辅助系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应合适 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条考研车谈宽度为3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽 0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除相配表现，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.3.3.4 VUT偏离标的另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且合适GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.3.4 LKA系统性能测试场景
L.6.3.4.1 直透露虚线偏离测试
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图 L.24左侧偏离虚线测试场景暗示图
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图 L.25 右侧偏离虚线测试场景暗示图
在 LKA虚线测试场景下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，物联网软件定制开发费用分别驾驭两侧偏离虚线进行测试，如图 L.24、图 L.25所示。
L.6.3.4.2 实线偏离测试
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图 L.26左侧偏离实线测试场景暗示图
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图 L.27右侧偏离偏离实线测试场景暗示图
在 LKA实线测试下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别驾驭两侧偏离实线进行测试，如图 L.26、图 L.27所示。
LKA考研旅途按照表L.10中的参数进行设定：
表 L.10LKA测试旅途参数
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图 L.28VUT旅途界说
其中：（1）d=d1+d2+1/2*WVUT（测试车辆车宽）；
（2）d1为弧线部分车辆行驶横向位移；
（3）d2为车辆踏实切出车谈部分在本车谈众人驶横向位移；
（4）
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为 VUT的横摆角度；
（5）R为车辆行驶轨迹半径。
L.6.3.5 ELK系统性能测试场景
L.6.3.5.1 车辆超车测试
GVT在 VUT左侧相邻的车谈上以直透露径与VUT同向行驶。方针车的直透露径距离中胆怯线到纠合VUT车谈记号的内侧1.8米。在ELK系统不责任时，方针车辆前缘与VUT的撞击点位于 VUT的后轴。ELK车辆超车测试场景中，VUT以 0.6m/s、的横向偏离速率向左侧偏离。VUT分别进行有坚忍和无坚忍的变谈的测试。VUT有坚忍变谈测试时，需在 Tsteer前至少1s打转向灯。VUT以 70km/h，GVT以 80km/h的速率行驶，如图 L.29所示。
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图 L.29ELK车辆超车测试场景暗示图
ELK考研中，VUT的考研旅途参数如下表 L.11所示：
表 L.11ELK测试旅途参数表
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L.6.3.6 ELK/LKA测试开释点阐明
车辆制造商应提供信息态状何时需要竣事对车辆旅途和速率的限度，以幸免 ELK/ LKA系统干扰每次测试的旅途和/或速率限度。不然，关于每个横向速率测试点，应先进行两次校准考研以细目ELK/LKA何时激活。通过比拟两次校准考研的 VUT标的盘扭矩、车辆速率或横摆角速率（yawrate）等参数来细目 ELK/LKA功能起作用时刻。
考研 1：关闭 ELK/LKA功能，按照测试旅途考研并测量限度参数。考研 2：怒放 ELK/LKA功能，按照测试旅途考研并测量限度参数。
在考研过程当中，转向限度的开释点应发生在测试旅途上，且在ELK/LKA功能起作用时刻之前纵向距离不小于 5m。
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景回来
ELK/LKA测试场景回来见表 L.12。
表 L.12ELK/LKA测试场景回来
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L.6.3.8 考研要求
L.6.3.8.1 挡位遴荐及车辆限度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过眇小动掸标的盘来保捏 VUT沿规划旅途行驶。进行 ELK测试时，需关闭 LKA系统。
L.6.3.8.2 考研精度
将 VUT/GVT加快至所需的考研车速。VUT/GVT要在 T0至 TLKA时候领域内餍足以下条款：
（1）VUT/GVT 的速率（GPS速率）：±1km/h；
（2）VUT/GVT的侧向偏移量：±0.05m；
（3）VUT横摆角速率：±1.0°/s；
（4）VUT标的盘转角速率：±15.0°/s；
（5）稳态 VUT横向偏离速率：± 0.05m/s；
L.6.3.8.3 考研竣事条款
L.6.3.8.3.1 单次考研竣事条款
下列情况之一发生 2s后，则 ELK/LKA单次考研竣事:
（1）ELK/LKA系统未能将 VUT保捏在允许的车谈偏离距离内；
（2）ELK/LKA系统进行禁绝，使 VUT保捏在允许的车谈偏离距离内，此过程VUT会产生最大的横向位移，随后该位移减小，使 VUT复返车谈内。
下列情况之一发生时，ELK 测试竣事：
（1）ELK系统进行禁绝，使 VUT与方针车辆未发生碰撞。
（2）当发生以下情况之一时，以为 ELK系统未能或未充分禁绝，会导致 VUT与方针车辆发生碰撞，并竣事考研：
①VUT和方针车辆之间横向距离小于 0.3m。
②企业预测无ELK功能。
L.6.3.8.3.2 ELK/LKA 考研场景竣事条款
在单一考研场景中，若较低偏离速率场景不得分则高偏离速率场景散伙测试。
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 考研勾引
L.6.4.1.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.4.1.2 VUT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度应至少餍足速率精度 0.1km/h。
L.6.4.1.3 驾驶员眼睑迂回的测量器具精度应不小于0.01mm。
L.6.4.1.4 眼动仪：录像头像素：200MP，采样率：60Hz，跟踪精度：±0.5°。
L.6.4.1.5 麦克风的频率：20-20000Hz。
L.6.4.1.6 测试用墨镜应餍足 GB10810.3要求，且为非红外光阻，透光率＜10%。
L.6.4.2 考研时局要求
L.6.6.2.1考研路面为长直线，要求干燥，名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.4.3 驾驶员疲倦监测（DFM）测试场景
驾驶员纪录身高、眼睑迂回等参数后坐在驾驶位，调遣考研车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员疲倦测试，纪录系统是否在礼貌时候内报警，场景开展 2名驾驶员测试。测试场景如下：
表 L.13DFM驾驶员疲倦场景
图片
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
驾驶员纪录身高、眼睑迂回等参数后坐在驾驶位，调遣考研车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员分神测试，纪录系统是否在礼貌时候内报警，场景开展 2名驾驶员测。测试场景如下：
表 L.14DAM驾驶员分神场景
图片
L.6.4.5 考研要求
L.6.4.5.1 驾驶员要求
驾驶员有C1驾驶证，其身高、眼睑迂回等特征分属于如下表格中不同组合（可交叉组合）：
表 L.15驾驶员特征
图片
注：眼睑迂回为驾驶员清醒且保捏正常驾驶目视前线时，测量眼睛垂直标的最大值的数值。
L.6.4.5.2 测试勾引安装要求
（1）眼动仪：在前挡风玻璃下的中控平台上安装 3个录像头，跟踪驾驶员在当然驾驶现象下的左后视镜到右后视镜的视角领域内眼动数据（具体安装位置凭证车型调节）。安装位置保证驾驶员面部位于录像头平面的视线领域内，眼动仪纪录的精明点和的确精明点相符，录像机校准后不成移动位置。
（2）麦克风：安装位置合适 GB/T18697的安装要求，即垂直坐标为驾驶员座椅名义与靠背名义的交线垂直进取（0.70±0.05）m，水平坐标为座位中心面向右（0.20±0.02）m处，（右舵车则水平向左）。
L.6.4.5.3 考研车辆要求
考研车辆若为可调遣座椅，应调遣至水和善垂直的中间位置，若靠背可调，应尽可能使其处于垂直位置。考研车辆在单次行程中（泊车、车门开启即看作念新行程），应大于系统最低运行速率行驶至少5min 后再出手测试，若车辆有学习阶段，行驶时长应大于学习阶段时长。测试过程中应保证平直式监测系统的传感器不被荫庇。驾驶员应保捏正常驾驶精明前线5s后再闭眼或看向分神区域。
L.6.4.5.4 考研竣事条款
L.6.4.5.4.1 单次考研竣事条款
以下条款发生时，考研竣事：
（1）驾驶员出手分神或疲倦动作后，若系统在 2-4s内发出报警，考研竣事；
（2）若完成动作后1s不发出报警，考研竣事。
L.6.4.5.4.2 测试场景竣事条款
任一驾驶员的疲倦或分神场景测试欠亨过，则散伙相应试研。
L.6.5 可选审核样式 TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价步骤
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.1.1 考研勾引
L.6.5.1.1.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.1.1.2VUT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.1.1.2谈路交通讯号灯
测试用谈路交通讯号灯选用圆形筒灯，合适GB14886-2016《谈路交通讯号灯设立与安装表率》的时代要求，可具备C-V2X网联通讯身手。
L.6.5.1.2 考研时局要求
L.6.5.1.2.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.1.2.2 考研路面至少有两车谈，车谈间有车谈标线，考研路面要求压实况且无可能酿成传感器很是责任的不法则物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射身手的螺栓等）。
L.6.5.1.2.3考研谈路要求有车谈标线，以隔离 TSR场景中各车谈对应的交通讯号灯相通，车谈标线应合恰当合适 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.1.3 闯红灯预警测试场景
谈路交通讯号灯长久置为红色，VUT 按照规划行驶旅途沿车谈中心线行驶，分别在直行谈以 40km/h，50km/h和 60km/h，右转谈以 20km/h的速率测试TSR功能，如图L.30所示。
图片
图 L.30闯红灯预警测试场景暗示图
L.6.5.1.4 TSR测试场景回来
TSR测试场景的回来见表。
表 L.16TSR测试场景
图片
L.6.5.1.5 考研要求
L.6.5.1.5.1 挡位遴荐及车辆限度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过眇小动掸标的盘来保捏VUT沿规划旅途行驶。
L.6.5.1.5.2考研精度
将 VUT加快至所需的考研车速。考研要餍足以下条款：
（1）VVUT（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（2）侧向偏移量：0±0.1m；
（3）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（4）标的盘转角速率：0±15.0°/s。
L.6.5.1.5.3 单次考研竣事条款
以下条款发生时，考研竣事：
（1）VUT发出关系预警信息；
（2）VUT按照既定轨迹，越过车谈住手线 4m。L.6.5.1.5.4测试场景竣事条款
VUT在直行车谈越过住手线时TSR功能均未产生预警，或VUT在右转时产生误报预警，散伙本测试场景考研。
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.2.1 横向旅途罪状
如下图 L.35所示，横向旅途罪状为VUT车头中线和预定道路（两线平行）的距离,即VUT横向旅途罪状为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.31横向偏移量暗示图
L.6.5.2.2 测试勾引
L.6.5.2.2.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.2.2.2VUT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.2.2.3数据滤波
（1）位置和速率收受原始数据，不进行滤波；
（2）加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.2.3 考研时局要求
L.6.5.2.3.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.2.3.2 在距测试车谈中心两侧3.0m的横向距离内瞻望距离VUT前线30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不法则性（裂缝、井盖）物体。
L.6.5.2.3.3 光照强度不小于 2000lux，除由于考研勾引所酿成的影响，在通盘这个词区域内不应有光显的暗影区域。考研不执政向或背离阳光直射的方进取进行。
L.6.5.2.3.4 考研车谈应有填塞长度以餍足考研车速的需要；考研车谈应有高对比度的车谈边线，除非相配表现，车谈边线应状态淡雅，无浮松、消失等影响车谈保捏辅助系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应合适GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条考研车谈宽度为 3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除相配表现，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.5.2.3.5 VUT偏离标的另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且合适GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.2.4 LDW 直线谈路测试场景
在 LDW直谈测试中，VUT行驶车速为80km/h，并以 0.6m/s、0.7m/s的横向偏离速率分别左、右两侧偏离实线进行测试，如图 L.32、图L.33所示。
图片
图 L.32左侧偏离实线测试场景暗示图
图片
图 L.33右侧偏离偏离实线测试场景暗示图
LDW直线谈路测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
表 L.17LDW直线谈路测试旅途参数
图片
L.6.5.2.5 LDW弯谈测试场景
VUT的行驶谈路为一段直谈相连半径为 500m的弯谈。VUT以 80km/h的速率行驶，当VUT 的最前缘到达直谈和弯谈的相连位置时，VUT 出手转向，转向标的与谈路转弯标的相通。VUT分别以 0.6m/s、0.7m/s的横向速率进行测试，如图 L.34所示。
图片
图 L.34车辆偏离实弯谈线测试场景暗示图
LDW弯谈测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
L.6.5.2.6 LDW测试场景回来
LDW测试场景回来见表L.18。
表 L.18LDW测试场景
车谈线类型
偏离标的
测试车速（km/h）
偏离速率（m/s）
直谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
弯谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
L.6.5.2.7 考研要求
L.6.5.2.7.1 车辆限度及设立
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过眇小动掸标的盘来保捏VUT沿规划旅途行驶。
L.6.5.2.7.2 考研精度
将 VUT加快至所需的考研车速。考研要在T0至 TLDW时候领域内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.2.7.3考研竣事条款
L.6.5.2.7.3.1单次考研竣事条款
考研过程中 LDW系统会进行报警，则在勾引接受到此报警后 2s考研竣事。若系统莫得进行报警，则在偏移侧前轮外旯旮逾越车谈线外侧 0.3m后不错竣事。
L.6.5.2.7.3.2 考研场景竣事条款
当放纵一个场景的放纵速率点考研的收尾被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，住手考研。
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.3.1 横向旅途罪状
如下图 L.35所示，横向旅途罪状为VUT车头中线和预定道路（两线平行）的距离,即VUT横向旅途罪状为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.35横向偏移量暗示图
L.6.5.3.2 测试勾引
L.6.5.3.2.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.3.2.2VUT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.3.2.3数据滤波
（1）位置和速率收受原始数据，不进行滤波；
（2）加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.3.2.4 智能限速系统考研（ISLS）所用标记牌需合适 GB-5768《谈路交通标志和标线》与 GB51038–2015《城市谈路交通标志和标线设立表率》的关系要求。
L.6.5.3.3 考研时局要求
L.6.5.3.3.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着总共大于0.9。
L.6.5.3.3.2 考研车谈应有高对比度的车谈边线，除非相配表现，车谈边线应状态淡雅，无浮松、消失等影响关系系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应顺从GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.3.4 智能限速露馅 ISLD测试场景
图片
图 L.36ISLD测试场景暗示图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧设立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.36所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，遴荐车谈时应餍足车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。考研出手时，车辆以低于甩掉速率（5±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时考研出手，车辆尾部平面越过限速标志牌时考研竣事。
L.6.5.3.5 智能限速提醒 ISLI测试场景
图片
图 L.37ISLI测试场景暗示图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧设立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.37所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，遴荐车谈时应餍足车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。考研出手时，车辆以高于甩掉速率（10±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时考研出手，车辆尾部平面越过 限速标志牌时考研竣事。
L.6.5.3.6 智能限速系统 ISLS测试场景回来智能限速系统ISLS测试场景回来。
表 L.19ISLS测试场景
智能限速系统 ISLS测试场景
测试类型
限速标记速率（km/h）
测试车速（km/h）
限速识别 ISLD
40
35
80
75
超速报警 ISLI
40
50
80
90
L.6.5.3.7 考研要求
L.6.5.3.7.1 车辆限度及设立
ISLS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值设立为0km/h。自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过眇小动掸标的盘来保捏VUT沿规划旅途行驶。
L.6.5.3.7.2 考研精度
将 VUT加快至所需的考研车速。考研要在T0至 TISLS时候领域内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.3.7.3 考研竣事条款
L.6.5.3.7.3.1 单次考研竣事条款：
（1）ISLD 露馅限速标志信息
（2）ISLI发出超速报警信息；
（3）方针车按照既定道路行驶结束。
L.6.5.3.7.3.2 考研场景竣事条款
当放纵一个场景的放纵速率点考研的收尾被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，住手考研。
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.4.1 测试勾引
L.6.5.4.1.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.4.1.2VUT在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT标的盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.4.1.3数据滤波
（1）位置和速率收受原始数据，不进行滤波；
（2）加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.4.1.4方针物要求
L.6.5.4.1.4.1 考研车辆方针物，应为普通多数目坐蓐的汽车，轴距应餍足2.0m～2.5m的领域；看成替代，也不错收受本规程礼貌的 GVT。
L.6.5.4.1.4.2 考研二轮车方针物，应为普通多数目坐蓐的踏板式摩托车；看成替代，不错使用本规程中礼貌的 STA。
L.6.5.4.2 考研时局要求
L.6.5.4.2.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着总共大于0.9。
L.6.5.4.2.2考研车谈应有填塞长度以餍足考研车速的需要；考研车谈应有高对比度的车谈边线，除非相配表现，车谈边线应状态淡雅，无浮松、消失等影响关系系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应顺从 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 车辆盲区领域界说
盲区监视领域（DetectionCoverageArea）：车辆盲区监视领域见图L.38。图 L.38中的画线是为了表现盲区监视警戒要求。右侧、左侧和后部等态状参考了考研车辆的行驶标的。给出的通盘尺寸均相对考研车辆而言：
线 A平行于考研车辆后缘，并位于考研车辆后缘后部30.0m处。线B平行于考研车辆后缘，并位于考研车辆后缘后部 3.0m处。线 C平行于考研车辆前缘，并位于第九十五百分位眼椭圆的中心。线D为考研车辆前缘的双向延长线。
线 E平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘。线 F平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 0.5m。
线 G平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 3.0m。
线H平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 6.0m。
线J平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘。线 K平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 0.5m。
线 L平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 3.0m。
线M平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 6.0m。
线 N为考研车辆后缘的双向延长线。
线 O平行于考研车辆后缘，并位于考研车辆后缘后部10.0m处。
图片
图 L.38盲区界说暗示图
注：1-考研车辆；
2-第九十五百分位眼椭圆的中心，应合适 GB/T36606-2018的要求，N1类车辆参考；
3-FCGB 围成的区域为直线工况下的车辆左侧盲区监视领域；
4-KCLB 围成的区域为直线工况下的车辆右侧盲区监视领域。
L.6.5.4.4 盲区监测车对车BSDC2C系统性能测试场景
L.6.5.4.4.1 直线谈路方针车卓越考研车辆测试场景
图片
图 L.39方针车辆卓越考研车辆测试场景暗示图
考研车辆以 50km/h匀速直线行驶，方针车辆在相邻车谈匀速直线行驶并保捏与考研车辆的横向距离为 1.5m，方针车辆以 60km/h的速率匀速行驶并卓越考研车辆，如图L39所示。当两车达到纵向距离为 33m时，考研出手；当方针车辆的前缘卓越考研车辆图L.38所示C线3m时，考研竣事。测试完成后应由考研车辆另一侧重复进行该考研。
L.6.5.4.4.2 直线谈路方针车辆并谈考研车辆场景测试
图片
图 L.40方针车辆并谈测试场景暗示图
考研车辆以 50km/h匀速直线行驶，方针车辆以 50km/h匀速行驶并保捏与考研车辆的横向距离为6米。当方针车辆越过图 L.38所示 B线，王人备在C线之后时，以0.5m/s的侧向速率分别从考研车辆侧后方进行变谈，直至两车的横向距离为1.5m。变谈完成后，确保方针车辆仍然越过B线况且王人备在 C线之后，方针车辆至少保捏直线行驶 300ms，然后变谈复返领先车谈线，考研竣事。测试完成后应由考研车辆另一侧重复进行该考研。
L.6.5.4.5 盲区监测车对二轮车BSDC2TW系统性能测试场景
L.6.5.4.5.1 直线谈路二轮车卓越考研车辆测试场景
图片
图 L.41直透露二轮车卓越考研车测试场景暗示图
考研车辆和踏板式摩托车均在设定的直透露上行驶，测试车辆以30km/h速率匀速直线行驶，行驶过程中应保捏踏板式摩托车方针物车身的最外缘（含后视镜）与考研车辆中心线之间的距离为 2.0m~3.5m， 踏板式摩托车以 40km/h速率由侧后方驶入测试车辆盲区并卓越考研车辆。测试完成后应由考研车辆另一侧重复进行该考研。
L.6.5.4.5.2 直线谈路二轮车并谈考研车辆测试场景
图片
图 L.42直透露二轮车卓越考研车测试场景暗示图
考研车辆以 25km/h的速率匀速直线行驶，二轮车以25km/h匀速行驶，行驶过程中应保捏二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与考研车辆中心线之间的横向距离为7.5m。当二轮车越过图 L.38中的 B线，且王人备在 C线之后时，以（0.5±0.25）m/s的侧向速率从测试车辆侧后方进行变谈，直至二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与考研车辆 中心线之间的横向距离为 2.5m。测试完成后应由测试车辆另一侧重复进行该考研。
L.6.5.4.6 盲区监测系统（BSD）测试场景回来盲区监测系统（BSD）测试场景见表 L.20。
表 L.20盲区监测系统（BSD）测试场景场景
测试车辆速率（km/h）
方针物类型
方针物速率（km/h）
方针物动作
50
车辆
60
超车
50
50
变谈
30
踏板式摩托车
40
超车
25
25
变谈
L.6.5.4.7 考研要求
L.6.5.4.7.1 挡位遴荐及车辆限度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过眇小动掸标的盘来保捏VUT沿规划旅途行驶。
L.6.5.4.4.3 考研精度
将VUT/VT/STA 加快至所需的考研车速。考研要在 T0至 Tbsd时候领域内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；
（4）偏离速率精度：±0.25m/s。L.6.5.4.4.4 BSD考研竣事条款L.6.5.4.4.4.1单次考研竣事条款
（1）BSD系统发出警报；
（2）方针车辆/方针二轮车按照既定道路行驶结束。
L.6.5.4.4.4.2考研场景竣事条款
当某场景单次考研的收尾被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，住手后续考研。
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.5.1 测试勾引
L.6.5.5.1.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。VT、EBTA、STA与 VUT之间使用 DGPS时候进行数据同步。
L.6.5.5.1.2 VUT、VT、EBTA、STA 在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）标的盘角速率 1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.5.1.3数据滤波
（1）位置和速率收受原始数据，不进行滤波；
（2）加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.5.1.4方针物要求
L.6.5.5.1.4.1 VT及扼制车辆，普通多数目坐蓐的 M1类车辆；看成替代，也不错收受本规程礼貌的 GVT。
L.6.5.5.1.4.2 踏板摩托车方针物 STA，电动自行车方针物 EBTA参照 L.6.3.3。
L.6.5.5.2 考研时局要求
L.6.5.5.2.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着总共大于 0.9。
L.6.5.5.2.2 考研车谈应有高对比度的车谈边线，除非相配表现，车谈边线应状态淡雅，无浮松、消失等影响关系系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应顺从GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.5.3 报警参考线
报警参考线领域见图 L.43。图 L.43中的画线是为了表现开门提醒警戒要求。右侧、左侧和后部等态状参考了考研车辆的行驶标的。给出的通盘尺寸均相对考研车辆而言：
线 A平行于考研车辆前缘，并位于车辆驾驭外后视镜终结尾处；
线 B平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m；
线 C平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘；线 D 平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘；线 E平行于考研车辆的中心线，并位于考研车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m。
图片
标引序号表现：
1考研车辆；
图 L.43报警参考线暗示图
L.6.5.5.4 方针车辆直线卓越考研车辆测试场景
图片
图 L.44方针车辆直线卓越考研车辆测试场景暗示图
方针车辆行驶速率为30km/h，平行于考研车辆轴线标的沿直线卓越静止考研车辆。VUT和扼制车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与方针车辆最外沿横向距离1±0.2m，VUT和扼制车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。考研车辆驾驶员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，考研出手。方针卓越考研车辆A线 3±0.5m 时，考研竣事。
L.6.5.5.5 方针电动自行车直线卓越考研车辆测试场景
图片
图 L.45方针电动自行车直线卓越考研车辆测试场景暗示图
方针电动自行车行驶速率为 15km/h，平行于考研车辆轴线标的沿直线卓越静止考研车辆。VUT和扼制车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与电动自行车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和扼制车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。考研车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，考研出手。方针卓越考研车辆A线 3±0.5m时，考研竣事。
L.6.5.5.6 方针踏板摩托车直线卓越考研车辆测试场景
通盘场景测试收尾均为通过物联网软件开发公司，则该测试样式得分，任一场景欠亨过不得分。
图片
图 L.46方针踏板摩托车直线卓越考研车辆测试场景暗示图
方针踏板摩托车行驶速率为 25km/h，平行于考研车辆轴线标的沿直线卓越静止考研车辆。VUT和扼制车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与踏板摩托车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和扼制车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。考研车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，考研出手。方针卓越考研车辆A线 3±0.5m时，考研竣事。
L.6.5.3.1 车辆开门预警DOW测试场景回来
车辆开门预警 DOW系统测试场景，如表L.4所示。
表 L.21DOW测试场景回来
测试车辆速率
（km/h）
方针物类型
方针物速率
（km/h）
方针物动作
测试车门
0
乘用车
30
直线卓越
驾驶员位
0
踏板式摩托车
25
直线卓越
驾驶员位、右后侧乘员
0
自行车
15
直线卓越
驾驶员位、右后侧乘员
L.6.5.3.2 考研要求
L.6.5.3.2.1 考研精度
EBTA/VT/STA 加快至所需的考研车速。考研要在 T0至 TDOW时候领域内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；L.6.5.5.8.2考研竣事条款L.6.5.5.8.2.1单次考研竣事条款
（1）DOW 系统发出警报；
（2）方针按照既定道路行驶结束。
L.6.5.5.8.2.2 考研场景竣事条款
当某一场景单次考研的收尾被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，住手 DOW后续考研。
L.6.5.4 后方交通穿行提醒系统（RCTA）测试
L.6.5.4.1 测试勾引
L.6.5.4.1.1 测试勾引要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。PTC、EBTA、STA与 VUT之间使用DGPS时候进行数据同步。
L.6.5.4.1.2 VUT、PTC、EBTA、STA在考研过程中数据聚积和纪录勾引的精度至少应餍足以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）标的盘角速率1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.6.1.3数据滤波
（1）位置和速率收受原始数据，不进行滤波；
（2）加快度收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率收受 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.5.6.1.4 方针物要求
L.6.5.6.1.4.1 扼制车辆，应为普通多数目坐蓐的汽车，轴距应餍足 2.3m～2.9m的领域；看成替代，也不错收受本规程礼貌的 GVT。
L.6.5.6.1.4.2 踏板摩托车方针物 STA，电动自行车方针物 EBTA参照 K.6.3.3。L.6.5.6.1.4.3 儿童方针物参照 K.6.1.3。
L.6.5.4.2 考研时局要求
L.6.5.4.2.1 考研路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着总共大于0.9。
L.6.5.6.2.2考研车谈应有高对比度的车谈边线，除非相配表现，车谈边线应状态淡雅，无浮松、消失等影响关系系统感应的劣势存在；车谈边线的设立应顺从GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 后方儿童穿行测试场景
图片
图 L.47 后方儿童穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线王人平。VUT两侧各舍弃一台扼制车辆 OV，扼制车辆 OV纠合考研车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考研车辆VUT纠合扼制车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05) m，扼制车辆OV车死后端与 VUT车身终结尾沿 X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.47所示。
考研出手时，考研车辆应挂倒档，标的盘处于零位解放行程领域内，并居中静止在本车车位；儿童以5km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移。分别开展方针儿童相对考研车辆从左到右穿行考研和从右到左穿行考研各一次。
L.6.5.4.4 后方踏板式摩托车穿行测试场景
图片
图 L.48后方踏板式摩托车穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线王人平。VUT两侧各舍弃一台扼制车辆 OV，扼制车辆 OV纠合考研车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考研车辆VUT纠合扼制车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，扼制车辆OV车死后端与VUT车身终结尾沿X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.48所示。
考研出手时，考研车辆应挂倒档，标的盘处于零位解放行程领域内，并居中静止在本车车位；踏板式摩托车以20km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移。分别开展方针踏板式摩托车相对考研车辆从左到右穿行考研和从右到左穿行考研各一次。
L.6.5.4.5 后方电动自行车穿行测试场景
图片
图 L.49后方电动自行车穿行测试场景暗示图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线王人平。VUT两侧各舍弃一台扼制车辆 OV，扼制车辆 OV纠合考研车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考研车辆VUT纠合扼制车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，扼制车辆OV车死后端与VUT车身终结尾沿X轴标的的距离为(0.5±0.05) m，如图L.49所示。
考研出手时，考研车辆应挂倒档，标的盘处于零位解放行程领域内，并居中静止在本车车位；电动自行车以15km/h的速率以与车辆行驶标的垂直的标的迁移。分别开展方针电动自行车相对考研车辆从左到右穿行考研和从右到左穿行考研各一次。
L.6.5.4.6 RCTA测试场景回来
RCTA测试场景回来见表L.22
表 L.22RCTA测试场景回来
测试场景
车辆速率（km/h）
方针物类型
方针物速率（km/h）
儿童穿行
0
PTA
5
踏板摩托车穿行
STA
20
电动自行车穿行
EBTA
15
L.6.5.4.7 考研要求
L.6.5.4.7.1 车辆限度及设立
自动挡测试车辆遴荐 R挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考研速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过眇小动掸标的盘来保捏VUT沿规划旅途行驶。L.6.5.6.7.2考研精度
（1）PTC/EBTA/STA的侧向偏移量:0±0.05m；
（2）PTC的稳态速率:5±0.2km/h；
（3）EBTA稳态下的速率：15±0.5km/h；
（4）STA稳态下的速率：20±0.5km/h。
L.6.5.6.7.3 单次考研竣事条款
以下条款之一发生时，考研竣事:
（1）VUT发出警报。
（2）PTC/EBTA/STA行驶过车辆。
L.6.5.6.7.4 测试场景竣事条款
在 RCTA考研中 TTC≤1.5s时，住手考研。
L.6.5.7 可选审核样式评价步骤
L.6.5.7.1 TSR功能评价步骤
L.6.5.7.1.1 TSR场景测试评价步骤
关于 TSR系统测试，使用的评估圭臬是 TSR系统报警时刻测试车辆纵向中心线最前缘到交叉口住手线的 TTC。通过条款为报警时刻应餍足 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辨认。
L.6.5.7.1.2 考研收尾判定
每个测试点按组进行考研，每组重复开展三次考研，三次考研均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考研。
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L.6.5.7.1.3 TSR系统得分诡计步骤
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试样式得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.2 LDW功能评价步骤
L.6.5.7.2.1 LDW 场景测试评价步骤
关于LDW系统测试，使用的评估圭臬是轮胎最外缘到车谈线外侧的距离。测试车辆向车谈的左侧（右侧）冉冉偏离，通过条款为报警时刻测试车辆轮胎最外缘不应逾越车谈线外侧 0.2m，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辨认。
若测试车辆仅成就 LKA系统或 LKA系统与 LDW系统为一体，则在LKA功能介入前开释转向限度进行测试，若车辆轮胎最外缘未偏出车谈线外侧0.2m，则该项得分，不然不得分。
L.6.5.7.2.2 考研收尾判定
每个测试点按组进行考研，每组重复开展三次考研，三次考研均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考研。
L.6.5.7.2.3 LDW 系统得分诡计步骤
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试样式得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.3 ISLS系统评价步骤
L.6.5.7.3 .1限速信息识别（ISLD）评价步骤
限速信息应以交通标志露馅在驾驶员的平直视线内；限速信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时完成露馅；识别的限速信息与限速标志牌的速率无互异。
C.6.5.7.3.2 智能限速提醒（ISLI）评价步骤
报警信息应使用能干的交通标志或与交通标志相邻的附加视觉信号给以驾驶员警示；报警信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时发出。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辨认。
C.6.5.7.3.3 考研收尾判定
每个测试点按组进行考研，每组重复开展三次考研，三次考研均通过，则判定该测试点通过。且每个测试点最多开展两组考研。
L.6.5.7.3.4ISLS系统得分诡计步骤
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试样式得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.4 BSD 功能评价步骤
L.6.5.7.4.1 方针卓越考研车辆考研场景评价步骤
当方针车辆王人备位于 A 线之后时，BSD不应发出报警；当方针的任何部分位于考研车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时候不得晚于方针车辆最前缘逾越 B线后 300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辨认。
L.6.5.7.4.2 方针并谈测试场景评价步骤
当方针王人备位于图 H线或 M线外时，BSD不应发出报警；当方针车辆的任何部分位于考研车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时候不得晚于方针车辆外缘逾越 L/G线后300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辨认。
L.6.5.7.4.3 考研收尾判定
每个测试点按组进行考研，每组重复开展三次考研，三次考研均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考研。
L.6.5.7.4.4 BSD系统得分诡计步骤
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试样式得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.5 DOW 功能评价步骤
L.6.5.7.5.1 DOW 场景测试评价步骤
关于 DOW系统测试，使用的评估圭臬是 DOW系统报警时刻方针物最前端到对应测试车门终结尾的 TTC。通过条款为报警时刻应餍足 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员辨认。
L.6.5.7.5.2 考研收尾判定
每个测试点按组进行考研，每组重复开展三次考研，三次考研均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考研。
L.6.5.7.5.4DOW系统得分诡计步骤
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试样式得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.6 RCTA功能评价步骤
L.6.5.7.6.1 RCTA场景测试评价步骤
关于 RCTA系统测试，使用的评估圭臬是RCTA系统报警时刻测试车辆纠合方针物行驶标的一侧车身外缘与方针物参考点的 TTC。通过条款为报警时刻应餍足TTC＞1.7s，不然不得分。
L.6.5.7.6.2 考研收尾判定
每个测试点按组进行考研，每组重复开展三次考研，三次考研均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考研。
L.6.5.7.6.3 RCTA系统得分诡计步骤
通盘场景测试收尾均为通过，则该测试样式得分，任一场景欠亨过不得分.
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